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rotmat2vec3d

3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환

R2022b 이후

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    구문

    rotationVector = rotmat2vec3d(rotationMatrix)

    설명

    예제

    rotationVector = rotmat2vec3d(rotationMatrix)는 입력 3차원 회전 행렬에 대응하는 축-각도 회전 벡터를 반환합니다. 이 함수는 변환에 로드리게스 공식을 사용합니다.

    예제

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    라이브 스크립트 열기

    Z축 중심의 90도 회전을 나타내는 행렬을 만듭니다.

    rotationMatrix = [0 -1 0; 1 0 0; 0 0 1];

    이에 상응하는 회전 벡터를 구합니다.

    rotationVector = rotmat2vec3d(rotationMatrix)
    rotationVector = 1×3

         0         0    1.5708

    입력 인수

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    카메라의 회전으로, 3×3 행렬로 지정됩니다. estimateExtrinsics 함수를 사용하여 이 행렬을 얻을 수 있습니다.

    출력 인수

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    회전 벡터로, 요소를 3개 가진 벡터로 반환됩니다. 이 벡터는 3차원에서의 회전 축을 나타내며, 여기서 크기는 회전 각도(단위: 라디안)에 대응됩니다.

    데이터형: single | double

    참고 문헌

    [1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

    확장 기능

    C/C++ 코드 생성
    MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

    버전 내역

    R2022b에 개발됨

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    참고 항목

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    도움말 항목