System Identification Toolbox를 사용해 잡음이 있는 주파수 응답 모델 추정하기

Simulink^® 모델을 열고 선형화할 모델 부분을 지정합니다.

load_system('magball');
io(1) = linio('magball/Desired Height',1);
io(2) = linio('magball/Magnetic Ball Plant',1,'output');

정상 상태 동작점을 계산하고 모델을 선형화합니다.

op = findop('magball',operspec('magball'),...
                      findopOptions('DisplayReport','off'));
sys = linearize('magball',io,op);

처프 신호를 생성한 다음 이를 사용하여 주파수 응답을 추정합니다.

in = frest.Chirp('FreqRange',[1 1000],...
                             'Ts',0.001,...
                             'NumSamples',1e4);
[~,simout] = frestimate('magball',io,op,in);

System Identification Toolbox™를 사용하여 5차 상태공간 모델을 추정합니다. 해석적 선형화의 결과와 상태공간 모델의 결과를 비교합니다.

input = generateTimeseries(in);
output = simout{1}.Data;
data = iddata(output,input.Data(:),in.Ts);
sys_id = n4sid(detrend(data),5,'cov','none');
bodemag(sys,ss(sys_id('measured')),'r')
legend('Linear model obtained using LINEARIZE',...
       'State-space model using System Identification Toolbox',...
       'Location','SouthWest')