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place
극점 배치 설계
설명
극점 배치는 폐루프 극점을 지정된 위치에 할당하여 시스템 안정성을 보장하는 데 사용되는 최적 이득 행렬을 계산하는 방법입니다. 폐루프 극점 위치는 상승 시간, 정착 시간, 과도 진동과 같은 시간 응답 특성에 직접적인 영향을 미칩니다. 자세한 내용은 극점 배치 항목을 참조하십시오.
그림으로부터 다음과 같은 상태공간 형식의 선형 동적 시스템을 고려해 보겠습니다.
원하는 자기 켤레(self-conjugate) 폐루프 극점 위치로 구성된 벡터 p
가 주어졌을 때 place
는 상태 피드백 u = –Kx가 위치 p
에 극점을 배치하도록 하는 이득 행렬 K
를 계산합니다. 즉, A – BK의 고유값은 p
의 요소와 일치합니다(순서까지 일치).
예제
입력 인수
출력 인수
팁
극점 배치 관측기 설계에 보여지는 대로
A
행렬을 전치하고 행렬B
대신C'
으로 바꿔place
를 추정기 이득 선택을 위해 사용할 수 있습니다. 결과로 얻은 추정기 이득은estim
을 사용하여 상태 추정기 워크플로에 사용할 수 있습니다.
참고 문헌
[1] Kautsky, J., N.K. Nichols, and P. Van Dooren, "Robust Pole Assignment in Linear State Feedback," International Journal of Control, 41 (1985), pp. 1129-1155.
[2] Laub, A.J. and M. Wette, Algorithms and Software for Pole Assignment and Observers, UCRL-15646 Rev. 1, EE Dept., Univ. of Calif., Santa Barbara, CA, Sept. 1984.
버전 내역
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