lqry
출력 가중을 갖는 선형-2차(LQ) 상태-피드백 조절기 생성
구문
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
설명
다음과 같은 플랜트
또는 그에 대응하는 이산시간 플랜트가 주어졌을 때 lqry
는 다음과 같은 상태-피드백 제어를 설계합니다.
이 상태-피드백 제어는 출력 가중을 갖는 다음과 같은 2차 비용 함수
또는 그에 대응하는 이산시간 비용 함수를 최소화합니다. 함수 lqry
는 가중 행렬을 갖는 lqr
또는 dlqr
과 동일합니다.
[K,S,e] = lqry(sys,Q,R,N)
은 최적 이득 행렬 K
, 리카티 해 S
, 폐루프 고유값 e = eig(A-B*K)
를 반환합니다. 상태공간 모델 sys
는 연속시간 또는 이산시간 플랜트 데이터(A, B, C, D)를 지정합니다. N
이 생략된 경우 디폴트 값 N=0
으로 간주합니다.
예제
예제는 LQG Design for the x-Axis 항목을 참조하십시오.
제한 사항
데이터 은 lqr
또는 dlqr
에 대한 요구 사항을 충족해야 합니다.
버전 내역
R2006a 이전에 개발됨